根据我国《道路交通安全法实施条例》第七十二条规定，驾驶自行车、三轮车必须年满12周岁，驾驶电动自行车必须年满16周岁。因此，法定骑自行车上路的年龄是12岁或16岁。
根据《道路交通安全法》的规定，未满16岁的青少年在公共道路上骑行自行车是被允许的。然而，这项权利并非无条件地赋予，而是有一定的条件和限制。对于未满16岁的青少年骑自行车上路，法律有以下几点主要规定：
年龄限制 :根据《道路交通安全法》的规定，未满16岁的青少年可以在公共道路上骑自行车，但必须遵守交通规则，如佩戴头盔、遵守交通信号等。
监护人陪同 :青少年在公共道路上骑行自行车时，必须由其父母或者法定监护人陪同。如果没有成年人陪同，那么他们的行为可能会被视为非法。
教育和培训 :青少年在骑行自行车之前，应该接受相关的安全教育和培训，以了解并掌握基本的交通规则和安全知识。
总的来说，虽然未满16岁的青少年可以在公共道路上骑行自行车，但是他们必须遵守相关的法律规定，并且必须在有成年人陪同的情况下进行。这是为了保护青少年的安全，同时也是为了维护公共道路的交通秩序。
